Simulation for Autonomous Driving

Example simulation systems today

• Wayve’s Ghost Gym
• Waymo’s Waymax
• CARLA
• Waabi World

Desired Outcomes

• Closes the domain gap in perception and behaviour
• Simulates dynamic scenes and deformable objects
• Simulates full environment and embodied platform
• Data driven and scalable
• Controllable over long-tail

Papers

13 Jan 2021, A Survey on Simulators for Testing Self-Driving Cars, Prabhjot Kaur, Samira Taghavi, Zhaofeng Tian, and Weisong Shi Department of Computer Science, Wayne State University, Detroit, USA

본 논문에서는 자율주행차 테스트를 위한 6가지 시뮬레이터 (MATLAB/Simulink, CarSim, PreScan, Gazebo, CARLA, LGSVL)를 비교 분석하였다.
특히, 객체 인식(Perception), 지도 생성 및 위치 추정(Mapping & Localization), 경로 계획(Path Planning), 차량 제어(Vehicle Control) 와 같은 자율주행차 핵심 기능을 얼마나 잘 시뮬레이션하고 테스트할 수 있는지 에 초점을 맞추었다.
분석 결과, 섹션 5에서 논의된 5가지 주요 관찰 사항(Key Observations) 을 도출하였다.
또한, 최신 시뮬레이터가 신뢰할 수 있는 결과(Reliable Results)를 얻기 위해 갖춰야 할 핵심 요구사항(Key Requirements) 도 식별하였다.
마지막으로, 섹션 6에서 언급된 공통 표준(Common Standards) 부재와 같은 여러 가지 한계점(Challenges)이 여전히 존재 한다.

Reference

Wayve, Introducing PRISM-1: Photorealistic reconstruction in static and dynamic scenes